Если вы опаздываете, вы можете позвонить и предупредить:
Perdona, voy a llegar tarde – Прости, я опаздываю
Если вы уже добрались до места с запозданием, можете сказать
Siento llegar tarde – Извини(те), что опаздываю (досл. «сожалею, что опоздал»)
или, если вы опоздали на занятие, поинтересуйтесь, можно ли войти:
Perdone, ¿puedo entrar? – Простите, можно войти?
Справедливости ради стоит отметить, что испанцы часто опаздывают на занятия и никогда не просят разрешения войти: дело в том, что в Испании не предусмотрены переменки между уроками, поэтому не опаздывать сложно.
Если вы все же хотите извиниться, скажите:
Lo siento, es que me ha surgido un problema – Простите, просто у меня возникли проблемы