Русскому глаголу знать соответствуют два испанских: saber и conocer.
Saber можно только информацию, то что нельзя потрогать руками. Conocer, напротив, можно только объекты физического мира (в частности, людей).
Таким образом,
Sé dónde vives – Я знаю, где ты живешь (информация)
Conozco tu casa, conozco Madrid – Я знаю твой дом (распознаю визуально этот объект), я знаю Мадрид (умею ориентироваться)Sé inglés, sé muchas canciones de los Beatles – Я знаю английский (информация), знаю много песен Битлз (опять информация: слова и музыка)
Conozco a un chico inglés, conozco los Beatles – Я знаю одного англичанина (объект физического мира), знаю Битлз (людей, которых можно распознать на фотографии)
С инфинитивом может употребляться только глагол saber в значении "уметь что-либо делать":
Sé cocinar – Я умею готовить
На более продвинутом уровне вам полезно будет знать, что существует также местоименный глагол saberse, означающий "знать что-то наизусть":
Me sé un poema – Я знаю одно стихотворение наизусть
Juan se sabe un truco de magia estupendo – Хуан знает (наизусть всю последовательность действий) один замечательный фокус
Стоит отметить, что некоторые существительные могут фигурировать одновременно как объекты и как информация, в этом случае они могут употребляться с обоими глаголами, хотя и с оттенками значения:
Sé esta canción – Я знаю (хорошо, возможно наизусть) эту песню
Conozco esta canción – Мне знакома эта песня (как мелодия, скорее всего я не знаю слов)Sé una buena receta – Я знаю один хороший рецепт (информация), могу его с легкостью повторить
Conozco una buena receta – Я знаю один хороший рецепт (текст в поваренной книге) хотя, возможно, не способен его повторить