Оба глагола, cocinar y preparar, переводятся на русский как "готовить". Однако глагол cocinar означает только "готовить еду", поэтому он НИКОГДА не используется с прямым дополнением:
Esta noche voy a cocinar – Сегодня вечером я буду готовить (ужин) (неправильно *cocinar la cena)
Cocinar подразумевает серьезный процесс готовки, стояния у плиты... Так можно сказать о вашем хобби:
Me gusta cocinar. Los fines de semana siempre cocino – Мне нравится готовить. На выходных я всегда готовлю
Глагол preparar используется для пищи и нематериальных объектов:
Esta noche voy a preparar la cena – Сегодня вечером я приготовлю ужин
Soy profesor, y por la noche preparo las clases – Я преподаватель, и по вечерам готовлю уроки
Tengo que preparar un informe para el miércoles – Мне надо приготовить отчет к среде
"Готовиться к чему-то" следует переводить глаголом prepararse (всегда с предлогом para):
Tengo que prepararme para sacarme el DELE (diploma internacional de español) – Мне надо подготовиться к сдаче экзамена DELE