Los dos tiempos son perfectos, por tanto se refieren a acciones acabadas. La principal diferencia entre ellos es
cuándo se realizaron: si fue en un período de tiempo ya terminado (ayer, el año
pasado, hace 3 meses...), se usa el Perfecto Simple, y si es en un período de
tiempo no terminado o muy cercano (hoy, esta mañana, este año...), se usa el
Perfecto Compuesto:
Ayer volví tarde y hoy he vuelto antes
Hace dos años se compró un coche, y este año se ha comprado
otro
Aunque no se indique el tiempo, normalmente entendemos si se trata de
acciones lejanas o de acciones terminadas recientemente:
¿Has comido ya? = se entiende que estamos
hablando del día de hoy
¿Recuerdas aquella vez que comimos en un japonés?
= estamos hablando de una acción lejana en el tiempo
Esta diferencia no existe en muchos países de América Latina, donde el
Perfecto Compuesto se usa poco.